Методы и технологии виртуального моделирования движений роботов

Излогается способ виртуального моделирования движений роботов в организованных средах на основе синтеза движений по вектору скоростей и анализа текущих ситуаций положения механизма манипулятора и объектов препятствий. Способ позволяет исследовать отдаленное рабочее пространство и обеспечивает плавность движения «руки» манипулятора при наличии запретных зон. Выполнено теоретическое развитие и обобщение методик расчета параметров маневренности незамкнутых кинематических цепей мобильных и стационарных роботов при наличии двигательной избыточности. Метод определения указанных параметров характеризуется обобщенной универсальностью и может быть использован для манипуляторов со сложной структурой незамкнутых кинематических цепей с произвольным числом степеней подвижностей. Предложен на основе использования обобщенных геометрических моделей многомерного пространства высокопроизводительный метод расчета вектора обобщенных скоростей при наложении заданных требований на движение точек звеньев исполнительного механизма манипулятора, вступающих в контакт на виртуальном уровне с препятствиями.