Многошаговый синтез оптимальных управлений переходными процессами

В монографии представлен метод синтеза оптимальных управлений линейными и нелинейными инерционными системами с ограничением координат, основанный на динамическом программировании и имитационном моделировании, принципах «перемены цели» и «ведущего слабого звена». Оптимальный по быстродействию закон составляется из управлений, определяемых для малых интервалов времени путем многократного численного решения обыкновенных дифференциальных уравнений. Расчет управления на очередном шаге выполняется с учетом ограничений, конечного и начального состояния системы и значений координат, полученных при оптимальном управлении на предыдущих шагах. Метод позволяет синтезировать микропроцессорными средствами в реальном масштабе времени оптимальные управления роботами, манипуляторами, станками, воздушными, наземными и подводными подвижными объектами, определять предельные динамические возможности исполнительных устройств. Приведены примеры синтеза во время переходных процессов на имитационных моделях управлений при изменении и постоянных значениях ограничений, заданий, параметров и возмущающих воздействий.